Estoy ejecutando un ORDBOT Hadron basado en RepRap en la versión 1.0 del firmware Repetier que construí a partir de un kit. Lentamente resolví los problemas, pero este es un juego de niños.
Básicamente, ocasionalmente me muevo en el eje y, la cama de impresión se mueve en este eje, pero solo en la dirección y positiva. Nunca en la dirección y negativa. No estoy seguro de si estoy usando esos términos correctamente, pero la cama se desplaza hacia adelante (y negativa), por lo que los movimientos de impresión posteriores se desplazan en la dirección y positiva en relación con el resto de la impresión. A eso lo llamo un "cambio de dirección y positivo".
El eje y problemático es impulsado por correa por un solo motor paso a paso NEMA 17. El cinturón está apretado (no demasiado apretado, no creo) y bien alineado. Sería difícil que se desalineara o perdiera tensión ya que corre a lo largo de una pieza de aluminio extruido que es muy rígida.
Se tardó mucho en notar el patrón. Algunas impresiones no tienen el problema y algunas impresiones simplemente no puedo terminar sin importar lo que haga. Finalmente encontré un modelo que reproduce de manera confiable el problema, en el mismo movimiento, en aproximadamente el 50% o más de sus capas.
Se supone que esta pieza es directamente hacia arriba & hacia abajo. Wild.
Los movimientos que provocan el cambio están en esta línea roja.
El problema parece ocurrir solo en movimientos curvos con un radio de aproximadamente 2-3 mm que apuntan su lado convexo hacia la dirección y-negativa. Los movimientos de radio más grande o más pequeño no causan el problema. De hecho, los giros bruscos tampoco causan el problema. Solo se mueve un radio de 2-3 mm con su lado convexo hacia y-negativo produce el problema. Ningún otro tipo de movimiento causa el problema.
Creo que el movimiento ofensivo se destaca aquí en rojo, pero podría ser uno de los dos movimientos a cada lado. No he podido reducirlo.
También tenga en cuenta que no hay oportunidad en esta parte del código G para que el hotend se enganche en el modelo, y no veo evidencia de esto cuando sucede. Si lo fuera, imagino que un modelo pequeño como este simplemente se desalojaría, en lugar de bloquear el eje y.
He intentado reducir la aceleración del eje y, hasta el punto en que se puede Escuche el eje y girando hacia arriba y hacia abajo a medida que acelera lentamente hacia adelante y hacia atrás, y el problema persiste. Lo que es especialmente desconcertante es que si dejo la aceleración del eje y en 300 mm / s 2 , el cambio nunca ocurre en la dirección y negativa, solo en la positiva. E incluso si lo bajo a 50 mm / s 2 , el cambio todavía ocurre hacia y positiva. Entonces, de alguna manera, este problema es independiente de la aceleración del eje y según lo establecido en el firmware.
Una cosa que he notado es que incluso si puedes ver visiblemente qué tan lento el y El eje se acelera, cuando ocurre el problema, el eje y parece lanzarse a toda marcha y girar en esa esquina lo más rápido posible, hasta el punto de que se abruma. Estoy casi seguro de que los movimientos que causan el salto están rompiendo el límite de aceleración, pero no tengo idea de qué hacer al respecto. Parece un error en el firmware, como que en lugar de reducir la aceleración está aumentando la aceleración.
Supongo que en algún lugar del código debería haber un mathf.abs () alrededor de un término, por lo que ralentiza el movimiento, ya sea positivo o negativo, pero eso es pura especulación.
Los párrafos anteriores ya no parecen ser ciertos. Cambié el límite de aceleración y a 50 mm / s 2 y la pieza se imprimió perfectamente. Es posible que la actualización del firmware haya marcado la diferencia. También habilité EEPROM, por lo que es posible que eso también haya cambiado algo. También es posible que al volver a compilar el firmware cada vez que hice un cambio en el pasado, cometiera un error que me engañara sobre el problema. Intentaré reproducir el problema y publicar una respuesta al respecto si lo logro; de lo contrario, puedo cerrar la pregunta.
No sé si el problema es el firmware porque un ) No sé lo suficiente para confirmarlo yb) hace que la solución sea muy difícil: espere una solución de los desarrolladores o la escriba yo mismo. Si bien pude encontrar que & escribiera la solución, tomaría mucho trabajo y espero que sea más simple que eso.
Recientemente actualicé el firmware de Repetier de 0.92 a 1.0, y el problema ha se mantuvo. Esto también ha sucedido al controlar la impresora desde Repetier Host, Repetier Server y Octopi, por lo que estoy seguro de que no es el controlador. También estoy usando Slic3r.
Aquí hay algunas fotos de la correa del eje Y según lo solicitado:
Motor:
Idler: